Folkehøgskolene ble etablert på grunnlag av en pedagogisk filosofi utviklet av den danske pedagogen og teologen Nikolai Frederik Severin Grundtvig. Grundtvig mente at læring ikke først og fremst skulle bestå av pugging og terping av teorier som hadde lite med elevenes hverdag å gjøre. Læring skulle utvikles gjennom det levende ord i samtale mellom elev og lærer, og i forelesninger der elevenes hverdagsliv stod i fokus.
Eleven skulle tilegne seg kunnskaper og ferdigheter som de hadde nytte av i sitt daglige liv. Grundtvig var også opptatt av at skole og utdanning måtte bli en rett for alle unge, uavhengig av foreldrenes status. Den første folkehøgskolen ble etablert i Danmark i 1844. Folkehøgskolebevegelsen var i utgangspunktet et nordisk fenomen, men det finnes nå folkehøgskoler eller tilsvarende skoler også i mange andre land.